A l'âge de fer, des Celtes et des Gaulois s'installent. Des fouilles témoignent de l'existence d'un village gaulois au 1^er siècle avant J.C. sur l'île, entre Meulan et Les Mureaux. Sur le chemin de halage, en bord de Seine, on peut encore voir un morceau du quai gallo-romain.
 
 

A l'époque médiévale, le village des Mureaux devient une cité (XI ème siècle).Elle est sous la dépendance de la ville de Meulan, site du château des comtes de Meulan et du prieuré de St Nicaise dans l'île du fort. A l'entrée sud de la ville, le pigeonnier de l'ancienne maladrerie de Comtesse date de cette époque.

Brûlés lors de la guerre de Cent ans, Les Mureaux auront encore à souffrir des guerres de religion du XVI ème siècle: l'église, située à l'époque sur la butte de la ruelle du vieux cimetière fut démolie.

Au XVII ème siècle, dans les bois de Bécheville un château est construit. Remanié au XIX ème, fréquenté par Stendhal en 1811, il abrite aujourd'hui le centre des Arts.
 
 

En 1840, la ville prend son essor avec la création de la première ligne de chemin de fer Paris-Rouen.Les denrées agricoles du Vexin transitent par Les Mureaux. La population double, le village devient bourg. Il attire les Parisiens par ses clubs nautiques.
 
 

Pendant la seconde guerre mondiale, Les Mureaux sont sérieusement atteints, les ponts détruits, l'usine d'aviation touchée par des bombardements. Après guerre, Les Mureaux connaissent une grande expansion liée à l'usine de Renault Flins et à l'Aérospatiale qui y développe aujourd'hui encore la fusée Ariane.